一、产品概述
Delta 并联机器人是具有三个自由度，以并联方式驱动的一种闭环机构,在工业场合应用极为广泛。并联机器人由于其机构的特点，其优点呈现为无累积误差，精度较高、速度快、动态响应好。特别是无累积误差的优点，适合机器人运动学原理验证。公司自主研发的Delta并联机器人实验平台，包含机器人运动学、机器人轨迹规划、机器视觉等知识内容，同时也融入了机器人控制系统、视觉图像处理、人工智能等相关知识，提供完整的实验指导书及相关案例，验证专业核心课程理论知识点，特别适合机器人工程相关专业开展核心课程教学实验及研究，是兼顾教学、科研、工程创新训练的理想实验平台。
二、产品特点
1. 桌面型Delta并联机器人，产品级精致外观设计，工业级运动控制器配置、可靠性高、稳定性好，定位精度高，验证原理实验；
2. 平台验证核心专业课程理论知识点，不需借助机器人操作系统以及其他仿真软件完成实验，无需其他知识储备，用户方便使用，简单直接；
3. 平台结合机器视觉、人工智能相关知识，提供模拟工程应用场景的开放式创新训练；
4. 提供友好的图形化用户交互界面；提供空间路径规划仿真、图形化显示运行效果、实时观测模型运动参数做可视化分析；
5. 控制器开放接口，支持二次开发，支持在相关建模软件做机器人建模仿真、实物验证；
6. 预留数据接口，提供常规图像处理算法，支持用户做算法修正；
7. 机器人本体开放接口，支持其他控制器使用，是理想的实物对象模型。
三、实验项目
1. 机器人运动学正向运算实验
2. 机器人运动学逆向运算实验
3. 关节空间轨迹规划实验（三次多项式轨迹规划、五次多项式轨迹规划、抛物线过渡的线性段）
4. 笛卡尔坐标空间的轨迹规划实验（平面直线、平面圆弧、空间直线）
5. 工作空间轨迹绘制实验
6. 视觉标定实验
7. 机器人运动过程相关参数获取以及上位机可视化（关节速度、加速度）实验
8. 基于视觉的静态工件分类抓取实验
9. 基于视觉的动态工件分类抓取实验
10. 基于G代码绘画实验
11. 基于强化学习的五子棋实验
四、适用课程
《机器人技术基础》、《机器人学导论》、《运动控制系统》、《机器人控制技术》、《并联机器人》、《工业机器人技术基础》、《机器人学建模》、《控制与视觉》、《PLC工业控制》、《图像处理、分析与机器视觉》、《OpenCV轻松入门》、《机器学习》等。
