TC-Cgbot双臂机器人科教平台

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品　　牌：同创教育

产品型号：TC-Cgbot

制造厂商：昆山市同创科教设备有限公司

适用范围：高教 职教

所在地区：

TC-Cgbot双臂机器人科教平台

　　产品概述：

　　TC-Cgbot是一款专注于室内应用研究的自主移动双臂机器人，可完美的应用于教育研究、健康护理以及智能家居等科研领域。Cgbot采用模块化设计，结构精巧，并配置有丰富的传感器和硬件接口，完全支持ROS系统，支持二次开发、可满足多种科研需求。

　　应用范围：

　　科学研究、教育教学、康复医疗、智能家居、生活娱乐等。

　　产品结构：

　　Cgbot机械结构主要由移动底盘、可升降躯干、头部云台和两条机械手臂组成。

　　Cgbot结构说明图(图片仅供参考)

　　移动底盘：

　　使用高性能伺服电机，设计有减震结构，底盘配置有高精度激光雷达、超声波传感器、惯性测量单元、相机等传感器，可满足室内环境下机器人定位、建图、自主导航、避障、越障、上坡等各方面的需求。

　　升降躯干：

　　使用同步带和滚珠丝杠结构带动机器人头部和机械臂进行上下运动，具有350mm范围行程，采用多圈值编码器反馈，使机器人可在不同高度空间内进行作业，极大的扩展了机器人的工作空间。

　　头部云台：

　　使用高精度伺服电机，具有两自由度，可带动头部相机进行旋转和俯仰运动，头部视觉系统可帮助机器人完成目标识别、人脸侦测、物体抓取等任务。

　　机械手臂：

　　Cgbot具有两条JACO²7自由度机械臂，可进行双臂协同作业；

　　JACO²系列机械臂采用模块化设计，无需控制柜，设计轻巧、便携，控制简单，拥有良好的安全性和人机交互性，在众多科研领域及医疗康复领域有着广泛应用。

　　机械臂各关节没有运动范围限制，腕关节十分灵活，装配有仿人指夹爪，可轻松完成各种抓取动作。

　　主要硬件配置：

　　传感器：

　　Cgbot配备多种高性能传感器，包含激光雷达，超声波传感器、IMU、深度相机等。

　　激光雷达具有扫描范围广、精度高、重量轻、功耗低等优点，可用于地图构建、定位和导航等方面；

　　底盘前后各安装有两个超声波传感器，可减小机器人测距盲区，满足机器人近距离避障需求；

　　IMU模块集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器，采用先进的滤波算法，能够快速求解出机器人当前运动姿态，辅助机器人进行实时定位；

　　深度相机为机器人提供当前环境下彩色和深度信息，可用机器人避障、视觉SLAM等领域；

　　此外，机器人底盘上还安装有一个高清相机，可供远程视频监控使用。

　　硬件扩展接口：

　　Cgbot提供USB2.0/3.0，VGA、HDMI、COM、千兆网口等多种扩展接口，支持RS232/485和Modbus通信，方便用户进行二次开发调试使用。

　　控制系统：

　　ROS系统：

　　Cgbot控制系统使用基于ROS的开源架构，ROS开源操作系统具有良好的组织架构和丰富的开发工具，为机器人开发提供了广阔的空间，被广泛的应用于机器人开发。

　　人机交互：

　　Cgbot提供丰富的人机交互方式，支持语音交互、远程控制、本体触摸控制等方式。

　　1．语音交互，采用4MIC直线麦克风，可在5米范围内实现360度声音采集，并为用户提供科大讯飞语音识别方案；

　　2．远程控制功能，可实现远程视频监控和对机器人的远程运动控制；

　　3．机器人背部安装触摸操作板，方便用户直接对机器人进行操作；

　　4．此外，Cgbot还支持用户使用手机或平板操作机器人。

　　电气系统

　　机器人采用48V锂电池供电，电池管理模块装有防过流、短路、断路等异常的管理模块，保证电池充电、供电的安全性。

　　机器人系统采用Cortex-M4内核ARM芯片作为机器人电源管理模块，该模块实现对驱动系统、传感系统、主处理器系统采用隔离电源分布式供电，保证各系统间独立稳定的电气供电，防止相互间信号串扰。

　　超声波传感、防碰撞传感、紧急按键等，实时性要求较高的信号，均由电源管理模块进行统一处理，满足关键信号实时性要求。

　　各类模块间，采用485/CAN总线式通信，满足机器人各模块间大数据、多节点通信要求，同时便于后续模块的扩展、升级。

　　电池性能：

　　规格：48V 30AH锂电池；

　　自放电率：月自放电率≤3%，持久锁存电量；

　　工作温度范围：-25℃至50℃；

　　充电时间：4至6小时；

　　保护板：须拥有过充保护、过放保护、短路保护、过流保护、过温保护、均衡保护。

　　软件开发：

　　支持功能：

　　Cgbot已实现SLAM、自主导航、物品抓取、远程操作、人机交互等各项功能，用户无需额外做任何配置，开箱即可使用。Cgbot自带SLAM功能建图面积可达1万平米，并具有厘米级导航定位精度，具备自主避障能力，可以满足各类情况下的室内移动。双机械臂可以协同作业，抓取和呈递水杯、书本、手机等常见物品；远程操作功能支持用户远程控制机器人运动，并进行视频监控。

　　技术参数汇总：