美国产第二代CRM-4离心机机械手，能实现开挖掘进，打桩，压桩，拔桩，边坡支护，灌浆，降雨，固结加载，静力触探，十字板剪切，地形测量等功能，具有以下技术特点：
1. 四个自由度 X, Y, Z, Θ
2. 100g的离心加速度下工作
3. 特殊设计的大容量工具交换器，包含6条5安培电气线路，两个3.6MPa压力的气、水、油流体端口，两个13MPa压力的水、油流体端口
4. 两套工具架，能够容纳10套工具夹持器或者消耗件
5. 每个自由度都是数字伺服控制
6. 便携式控制器，包含带无线网络通讯的笔记本电脑用于程序控制
7. 带数字界面接口板的工业PC服务器安装在离心机上，通过无线网络集线器控制机械手的数字伺服控制器
8. 直观而且易于操作的ROBCOS控制软件
9. 交流伺服电机全部密封有效防止土颗粒和水汽进入
10. 包括启动工具包：激光位移传感器用于表面轮廓测量，带孔压静力触探（CPT），用于抓取和移动小部件的夹持器，具有压入模型桩功能及流体注入功能，用于在不同深度贯入土体和注射流体。
主要技术指标：
轴 | X | Y | Z | θ |
行程 | 380mm | 660mm | 300mm | 360° |
速度 | 80mm/s | 80mm/s | 50mm/s | 360°/s |
加载力 | ±5000 N | ±5000 N | -16000N至+8000N | ±50 N-m |
驱动装置 | 交流伺服电机和制动器 | 交流伺服电机和制动器 | 交流伺服电机和制动器 | 交流伺服电机和制动器 |
精度 | ±0.5mm | ±0.5mm | ±0.5mm | ±0.5° |
工具夹持器 | 10套，软件控制全自动存取 | |||
机械手质量 | 约190kg | |||
工具固定接口 | 6套电触头，电流5安培 | |||
工作环境 (加速度范围) | 100g离心加速度 | |||
