TMC全功能运动控制系统

说明： TMC 全功能运动控制系统，能驱动几乎各种电机，并能够实现闭环、同步运动、直线插补、圆弧插补等多种运动功能。TMC 产品包括主控箱和驱动器模组两部分，主控箱又包含：机柜、工控机、运动控制卡等几部分。驱动器模组包含各种电机对应的驱动器。

主控箱命名规则：




主控箱的型号说明：

主控箱型号	配置	说明
TMC-S(1～4)- BxDxHx	标准工控机，小型机柜	1～4轴的解决方案(1张运动控制卡)
TMC-M(5～8)- BxDxHx	标准工控机，中型机柜	5～8轴的解决方案(1～2张运动控制卡)
TMC-L(9～16)- BxDxHx	标准工控机，大型机柜	9～16轴的解决方案(2～4张运动控制卡)
TMC-D(XX)- BxDxHx -xx	16轴以上或者客户定制的主控箱	定制解决方案(通常在需要加客户代码进行区分)

驱动器模组(Drive-Box)：
每一张运动控制卡原则上控制同一种电机，该运动控制卡，将接线到一个驱动器的模组上，驱动器模组的编码原则为：
型号：DBx-xxxx
含义：
个x代表同一种电机的驱动模块数目
第二个xxxx代表电机代码(种类)，电机种类不同时，原则上代码不进行混搭，代码包括：
S235 ：代表2 相35 步进电机
S242 ：代表2 相42 步进电机
S257 ：代表2 相57 步进电机
S357 ：代表3 相57 步进电机
S5xx ：代表5 相步进电机，xx 待定
ASP1 ：代表交流伺服电机，松下100W
ASP2 ：代表交流伺服电机，松下200W
ASY1 ：代表交流伺服电机，安川(yaskawa)100W，等等
DSxx: 代表直流伺服，xx 待定
LTRx ：代表TR 型直线电机，x 待定
LTEx: 代表TE 型直线电机，x 待定
LDDx ：代表直驱电机(DD 马达)，x 待定
特别说明：上述代码中，有部分驱动器可以通用(如：2相57电机驱动器可以向下兼容42电机、TR/TE型直线电机驱动器同DD驱动器相同)，但驱动器设置可能不同，建议在出货前确认所配套的电机型号。

选型举例一： 主控箱：TMC-M6-B1D1 驱动器模组：DB4-S357、DB2-S5xx 含义：总共需要控制6轴，采用中型机柜，含2张运动控制卡： 一张为2轴运动控制卡，一张为4轴运动控制卡。共需配4个3相 步进电机驱动器，2个5相步进电机驱动器。 选型举例二： 主控箱：TMC-M7-D2 驱动器模组：DB4-S357、DB3-S357 含义：总共需要控制7轴，采用中型机柜，含2张4轴运动控制 卡。共需配7个3相步进电机的驱动器。 由于各轴的电机相同，若想用1张8轴的运动控制卡，上述方案 可以变更为： 主控箱：TMC-M7-H1 驱动器模组：DB7-S357 选型举例三： 某客户选用18轴运动控制系统，其中5轴为客户自己的安川 200W交流伺服电机及驱动器，其它13轴分别为： ● 5轴2相42步进电机 ● 1轴2相57步进电机(注：驱动器兼容42电机) ● 1轴3相57步进电机 ● 2轴国产直线电机(注：驱动器兼容DD马达) ● 2轴交流伺服松下100W ● 2轴DDR旋转台 而且客户要求： ● 直线电机(2轴)和DD马达(2轴)要做同步和直线、圆弧插 补。 ● 5轴2相42步进电机和1轴2相57步进电机也要做同步和直 线、圆弧插补。 根据该客户的要求，我们确定配置和型号： 步，我们先来看驱动器模组的构成： 1. DB5-ASY2C0，5代表5轴，ASY2为安川交流伺服200W， C0代表客户自己提供，卓立不用提供驱动器，但需要将配线 预留好，以便客户收到TMC后接线后就能正常使用 2. DB5-S242，5轴2相42步进电机 3. DB1-S257，1轴2相57步进电机 4. DB1-S357，1轴3相57步进电机 5. DB2-LTR1，2轴国产直线电机 6. DB2-ASP1，2轴松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2轴DD马达 第二步，选择运动控制卡： 原本简单的方案是选择7张运动控制卡，但是可能存在几个问 题： ● 工控机中没有足够多的插槽。 ● 客户有需要同步或插补运动的电机，放在一张运动控 制卡上。

分析上述问题后，我们考虑： ● 第2项(5轴)和第3项(1轴)可以共用一张8轴的运动控制卡。 ● 第5项(2轴)和第7项(2轴)也可以共用一张4轴的运动控制卡。 所以，我们可选择共5张运动控制卡的方式： ● 2张8轴(客户的5轴伺服电机一张，6轴二相步进电机一张) ● 2张2轴运动控制卡(3相步进、交流伺服) ● 1张4轴运动控制卡(直线电机及DD马达) 终，我们推荐的型号为： 主控箱：TMC-D18C5-B2D1H2-xxx(客户代码) 驱动器模组： 1. DB5-ASY2C0，5轴客户自行提供电机和驱动器，安川 交流伺服200W电机，需要配好线。 2. DB5-S242，5轴2相42步进电机 3. DB1-S257，1轴2相57步进电机 4. DB1-S357，1轴3相57步进电机 5. DB2-LTR1，2轴国产直线电机 6. DB2-ASP1，2轴松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2轴DD马达

TMC全功能运动控制系统的主控界面：

基本运动控制界面： 用户可以选择所要控制的运动控制卡（多8 张卡），也可以选择所要控制的电机轴（每张卡多8 个轴），支持同时选择多个电机轴，同时对多个电机轴进行控制。基本运动包括定长运动、连续运动、位置运动。插补运动包括两轴直线插补、三轴直线插补、圆弧插补。
设置界面： 设置界面方便直观。用户直接选择电移台的型号，就可以导入该款电移台的基本参数。除速度可能需要用户根据实际需要设置以外，其它参数基本不需要设置。
运行方案控制界面： 运行方案控制用于需要进行复杂的组合指令流程控制。用户无需记住相关的控制指令，可以直接从菜单中选择所需要的指令，插入方案即可。支持条件、循环、等待、延时等流程控制指令，C 语言控制风格，支持流程指令的嵌套。多支持同时运行四个方案，并行处理，互不干涉。可以满足各种复杂的控制需要。