一、 简介
TPE-MRY履带式智能移动机器人是由清华大学科教仪器厂研制开发的越野型机器人教学研究平台，该平台能够把机械设计、机器人技术、控制技术、传感器技术、图像处理技术、语音处理技术、嵌入式技术、软件技术以及人工智能等学科知识融会贯通，从而达到“全面培养能力，综合掌握知识”的教学目的。该平台拥有强大的计算能力，除了具有移动、避障、姿态控制、定位、决策、视觉、语音、无线通讯等功能外，比轮式移动机器人具有更大的承载和越障能力，适合室外复杂的地面环境。在该平台上可开展机器人技术相关的图像处理、移动算法、路径规划、智能算法等研究项目和教学实验。该平台可扩展外接多种传感器和执行机构，扩展为特种机器人。
二、 适用范围：
1、高等院校机器人技术、机械系统、机电控制、传感技术、嵌入式技术等教学实验平台；
2、大专、本科生毕业设计，研究生科研实验平台；
3、机器人竟赛、科技活动实验平台；
4、学生自主创新性实验平台
5、特种机器人实验平台
三、 平台特点：
1、通用性
该平台是在调研了市场上的自动控制实验装置、传感器检测实验装置、图像处理实验装置和嵌入式实验装置等设备后，采用ARM9(32位微处理器)为核心控制器和使用普遍的传感器、自动控制和图像处理技术，使学校在课程衔接方面方便，学生的学习过程无障碍。
2、工程性
该平台是一个集机械、电机、电子、控制、计算机及人工智能为一体的教学研究平台，学生可在该平台开展多学科综合实验，使教学效果更具有工程性。
3、系统性
该平台除了有硬件平台，还有配套实验指导书、技术手册、范例程序，这些资源能够使用户系统的掌握该平台的使用，又快又好的开出各种课程及实验项目。
4、开放性
该平台的软件源代码完全对用户开放，使用户在教学过程无障碍。
四、 技术指标与配置：
外形尺寸：560mm×350mm×150mm；
重量：6KG；
爬坡能力：〉30度；
越障能力：〉5CM；
适应场地：室外沥青、土地、沙地、草地等
移动方式：双轮附加导向轮；
电池：锂电池，充电时间8小时，连续工作大于1小时；
电机：大功率直流电机；
驱动器：直流电机驱动器，具备过热保护、过流保护；
控制器：ARM9，32位微控制器，Linux操作系统；
显示器：触摸屏；
扬声器：立体声；
通讯方式：无线通讯；
传感器：摄像头、语音传感器、双轴倾角计传感器、红外传感器、碰撞传感器、光敏传感器
扩展接口：可扩展A/D,D/A接口大于4个
函数库：运动控制、图像处理、传感器采集等函数
技术文档：机器人软件开发源代码、实验指导书、使用说明书、实验程序源代码
五、 实验内容：
1、履带式智能移动机器人的驱动系统设计与调试；
2、履带式智能移动机器人的控制系统的硬件设计与调试；
3、履带式智能移动机器人的控制系统的软件设计与调试；
4、机器人的无线通信系统的软、硬件设计与调试；
5、机器人的红外传感器系统的软、硬件设计与调试；
6、机器人的人机交互系统的软、硬件设计与调试；
7、机器人的视觉伺服与图像处理的软、硬件设计与调试；
8、机器人的碰撞传感器系统的软、硬件设计与调试；
9、履带式智能移动机器人的基于双轴倾角计的姿态检测与控制实验；
10、履带式智能移动机器人的路径规划实验；
11、履带式智能移动机器人的行为规划实验；
12、履带式智能移动机器人的智能决策实验；
