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    一种可用于足式机器人的仿生腿部结构

      摘要:本实用新型公开一种可用于足式机器人的仿生腿部结构,其特征在于该腿部结构基于杆机构,包括提升系统、推动系统、辅助支撑系统、共同作用系统和机架;所述提升系统主要包括提升电机和提升杆,提升电机与机架固定连接;提升杆和提升电机固定连接,两者同步转动;所述推动系统主要包括推动电机、1号推动杆和2号推动杆,推动电机通和机架固定连接;1号推动杆和推动电机固定连接,两者同步转动;2号推动杆和1号推动杆非固定连接,两者可以相对转动;所述辅助支撑系统主要包括1号支撑杆、2号支撑杆、3号支撑杆、1号长轴、4号短轴和5号短轴;所述共同作用系统主要包括1号连接杆、2号连接杆、脚板、1号短轴、2号短轴和3号短轴。
    • 专利类型实用新型
    • 申请人陕西九立机器人制造有限公司;
    • 发明人刘翔宇;
    • 地址712100 陕西省咸阳市东环路6号
    • 申请号CN201520498493.6
    • 申请时间2015年07月10日
    • 申请公布号CN204871276U
    • 申请公布时间2015年12月16日
    • 分类号B62D57/032(2006.01)I;