摘要：本实用新型公开一种足式机器人的四足腿部结构，其特征在于该腿部结构包括提升系统、推动系统、摆动系统、支撑板、末端杆和机架；提升系统主要包括提升电机和提升杆；提升电机和支撑板固定连接，提升杆和提升电机连接，提升电机带动提升杆运动；提升杆与末端杆非固定连接，两者可相对转动；推动系统主要包括推动电机、短推动杆、长推动杆、一号短轴和二号短轴；所述一号短轴和末端杆焊接在一起，长推动杆和一号短轴非固定连接，末端杆和长推动杆可相对转动；摆动系统主要包括摆动电机和支撑轴，摆动电机和机架固定连接；支撑板和摆动电机连接，摆动电机带动支撑板转动；支撑轴和支撑板固定连接，并和机架非固定连接，两者可相对转动。
- 专利类型实用新型
- 申请人陕西九立机器人制造有限公司;河北工业大学;
- 发明人万媛;刘翔宇;
- 地址712100 陕西省咸阳市杨凌示范区东环路6号
- 申请号CN201520498439.1
- 申请时间2015年07月10日
- 申请公布号CN204775580U
- 申请公布时间2015年11月18日
- 分类号B62D57/032(2006.01)I;
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