摘要：本实用新型提供了一种欠驱动机械臂，该装置为平面三连杆串联结构，一级杆为驱动杆，二级杆和末端杆为被动杆，关节部分配有编码器和制动器；是机械臂动力学模型建立、无碰撞运动规划控制、动力学耦合奇异研究、机械臂的动态自重构、机器人位置算法研究等的理想实验平台。
- 专利类型实用新型
- 申请人深圳市元创兴科技有限公司;
- 发明人杨伽利;王建国;
- 地址518000 广东省深圳市南山区西丽光前村工业区20栋8A
- 申请号CN201220249052.9
- 申请时间2012年05月30日
- 申请公布号CN202656183U
- 申请公布时间2013年01月09日
- 分类号B25J9/00(2006.01)I;B25J18/00(2006.01)I;
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