摘要:一种具有主动驱动装置的万向脚轮,车轮固定在轮轴上,支撑臂固定在转向轴上,支撑臂上电机的轴与轮轴连接;驱动控制装置:角度传感器与电子控制单元的CPU连接,CPU与脉冲宽度调节器连接,脉冲宽度调节的信号输出端连接在电机供电电源回路中,转速传感器与CPU连接,电机的控制信号线、转速传感器的信号线以及电机供电电源线均连接到集流环;转速传感器安装在车轮上或水平设置的轮轴上,集流环和角度传感器一上一下地安装在呈竖向设置的转向轴上。安装本万向脚轮的机器人在运动平面上能实现三个自由度的运行,且运行轨迹为直线,节省了运动空间。本实用新型具有结构简单、易于实现的特点。
- 专利类型实用新型
- 申请人西华大学;
- 发明人彭忆强;张少朋;杨燕红;陈飞;
- 地址610039 四川省成都市金牛区土桥金周路999号
- 申请号CN201220069843.3
- 申请时间2012年02月29日
- 申请公布号CN202463466U
- 申请公布时间2012年10月03日
- 分类号B60B33/00(2006.01)I;