基于模块化设计的潜入式管道焊缝打磨机器人

　　摘要：本发明提出了一种基于模块化设计的潜入式管道焊缝打磨机器人。本发明包括动力模块和打磨模块。动力模块用于带动整个机器人在管道内移动；所述动力模块为了适应管径变化，分为上部、中部和下部。打磨模块用于在管道的焊缝位置进行打磨，打磨模块由三部分构成，包括前、后支撑结构、主轴及其打磨进给工作机构。动力模块和打磨模块使用万向节进行连接，保证机器人在前进和后退时两个模块的协调，在通过弯曲的管道时也能正常移动。本发明由于采用模块化设计，后续可以灵活地开发探测、喷涂等模块。

专利类型发明专利
申请人浙江大学;
发明人杨克己;彭锡睿;邓海金;滕志峰;杨婷婷;
地址310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
申请号CN201610975350.9
申请时间2016年11月07日
申请公布号CN106514662A
申请公布时间2017年03月22日
分类号B25J11/00(2006.01)I;B24B5/40(2006.01)I;B24B9/04(2006.01)I;B24B27/00(2006.01)I;B24B41/04(2006.01)I;B24B47/20(2006.01)I;