摘要：本发明公开了一种提高陀螺精度的数据融合方法，属于传感器测量领域。该方法采用同类型规格的多个陀螺组成阵列敏感同一方向的角速率，设计了基于简化噪声模型的最优估计滤波器，进行多个角速率信号的融合滤波，通过噪声相关性分析建立量测噪声相关协方差阵，求解黎卡蒂方程的解析解，获得角速率估计离散卡尔曼滤波递推方程，实现了角速率的最优估计，提高精度。本发明的效果是：1)采用多传感器阵列数据融合的方法提高陀螺精度，突破了传统方法提高精度的瓶颈。2)陀螺误差模型的简化，降低了滤波维数，提高了系统实时性。3)滤波估计方差稳态值的解析求解，大大简化了滤波器的实施，只需要一个递推方程的循环就可以实现角速率的最优估计。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人常洪龙;薛亮;袁广民;苑伟政;姜澄宇;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201010047241.3
- 申请时间2010年01月14日
- 申请公布号CN106342175B
- 申请公布时间2013年11月13日
- 分类号G01C19/00(2013.01)I;
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京公网安备11010802043465号
