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自身浮力可调节的柔性水下作业机械手

　　摘要：本发明公开了一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手。本发明中的机械手本体由许多段构成，相邻两段由万向节或球铰构成的关节连接，每段的运动由控制绳驱动；机械手每一段中安装有体积可调节的浮囊。相比传统水下作业机械手，本发明具有重量轻、结构简单、姿态灵活、柔性好等优点，适用于空间狭小、复杂的场合作业；而且，可通过调节每一段浮囊的体积来控制每段的净浮力，从而能够充分利用环境水的浮力作用，来提高机械手的负载操作能力。

专利类型发明专利
申请人浙江大学;
发明人宋伟;陈正;朱世强;冀大雄;姜红建;王彬;
地址310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
申请号CN201610787395.3
申请时间2016年08月31日
申请公布号CN106181987A
申请公布时间2016年12月07日
分类号B25J9/06(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I;B25J9/12(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I;B63G8/00(2006.01)I;