摘要：本发明公开了一种基于A*搜索的无人机路径动态规划方法，用于解决现有方法对复杂环境中存在长条形状的多边形威胁区域或禁飞区情形适应性差的技术问题。技术方案是首先构造多边形威胁区域或禁飞区的外包圆，判断起始点和目标点构成的线段与各多边形外包圆是否相交。如果该线段与外包圆有相交则进一步判断该线段与多边形威胁区域或禁飞区是否有交点，如果有交点，则基于A*搜索算法规划生成直接规避多边形威胁区域或禁飞区的路径，在该路径规划过程中采用了死区逃离以及两步寻优的策略逐次规划生成各路径点。本发明能够适应于复杂环境中存在长条形状的多边形威胁区或禁飞区情形，同时还能够适应存在圆形或者多边形威胁区域或禁飞区相互重叠情形。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人谭雁英;周军;李洋;祝小平;蒋瑞民;张波;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201610627300.1
- 申请时间2016年08月03日
- 申请公布号CN106125764A
- 申请公布时间2016年11月16日
- 分类号G05D1/10(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
