摘要：本发明公开了一种面向无人车导航的基于轨迹拐点滤波的地图定位方法。在由节点和边构成的路网地图中，从已知起点出发，通过航位推算方法实时获得车辆初步位置，将每个车辆初步位置与起点连接形成车辆行驶初步轨迹，实时检测拐点获得拐点并标记，在各拐点将车辆行驶初步轨迹分段，分为各段车辆轨迹分段，获得每个拐点后对拐点进行实时更新，将各个实时更新后的拐点和起点按行驶时序依次连接作为最终车辆行驶轨迹。本发明能有效修正航位推算方法产生的累积定位误差，具备良好的定位精度，计算代价很小，实时性强。
- 专利类型发明专利
- 申请人浙江大学;
- 发明人项志宇;金亦东;
- 地址310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
- 申请号CN201610326309.9
- 申请时间2016年05月16日
- 申请公布号CN106017486A
- 申请公布时间2016年10月12日
- 分类号G01C21/28(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
