摘要：本发明公开了基于点特征直方图的点云自动配准方法，包括：对被测物体多站采集获取点云数据，确定基准站和待配准站；从两站点云数据中均随机选取m个采样点，使任意三个点都不共线，每两个采样点均满足距离约束原则；对两站进行同名点对匹配，使基准站采样点集和待配准站采样点集形成的同名点对三角网近似全等；获取待配准站点云数据的变换矩阵，计算点特征直方图差异值获取配准误差；筛选出配准误差值最小时对应的变换矩阵；计算两站点云数据的重叠区域点云数据，通过迭代最近点算法获得精细配准矩阵。本发明能够解决对相邻两站点云重叠度较小或重叠区域特征不明显情况下的点云数据配准时容易陷入局部最小解问题，该方法准确性高，整体效率高。
- 专利类型发明专利
- 申请人北京建筑大学;
- 发明人黄明;丁鹤松;贾军辉;
- 地址100044 北京市西城区展览馆路1号
- 申请号CN201610371302.9
- 申请时间2016年05月30日
- 申请公布号CN105976312A
- 申请公布时间2016年09月28日
- 分类号G06T3/00(2006.01)I;G06T5/40(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
