摘要：本发明提供了一种用于机器人末端的柔性打磨角磨机装置，包括末端法兰、柔性法兰、手动快换装置、角磨机夹持装置、角磨机；未端法兰连接柔性法兰的一端，柔性法兰的另一端连接手动快换装置；角磨机通过角磨机夹持装置以可拆卸方式安装于手动快换装置。本发明将应用于人工的角磨机装置应用到机器人六轴上，并引入柔性法兰ACF，实现机器人替代人工打磨，解决打磨现场恶劣环境对工人的健康损害。同时对打磨法向力实时监控，柔性法兰能够实时自适应伸缩，保持恒定的打磨力。还可以实时地调节机器人的行进速度和打磨力，实现根据不同工件，材质，磨料来设定最佳的工艺配方，提高打磨效率，降低成本，延长工具使用寿命，保证一致的高品质的打磨质量。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;禹奕智能科技（上海）有限公司;
- 发明人李山;黄新春;杨伟;胡建勇;胡小龙;王道清;谢少波;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201610414996.X
- 申请时间2016年06月12日
- 申请公布号CN105904322A
- 申请公布时间2016年08月31日
- 分类号B24B23/02(2006.01)I;B24B41/02(2006.01)I;
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