摘要：本发明公开了一种MEMS惯性导航系统及基于该系统的轨迹重构方法，应用六位置法对陀螺仪和加速度计进行误差因数的辨识得到静态误差模型从而补偿静态误差；经过低通滤波器滤波显著地降低陀螺仪和加速度计的随机误差，降低噪声，提高输出精度；采用互补滤波算法将陀螺仪和加速度计更新的姿态角度有效地结合起来得到姿态矩阵；利用姿态矩阵变换加速度和重力补偿后得到导航模块在惯性坐标系下的三轴加速度；最后通过迭代式双重积分得到轨迹和速度信息。本发明的互补滤波算法将加速度计和陀螺仪独立解算的姿态角融合，可以抑制姿态角漂移的发散，使得姿态推算在动态和静态下都大为改善。
- 专利类型发明专利
- 申请人浙江大学;
- 发明人邬博骋;徐方凯;郑开瑜;谢磊;
- 地址310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
- 申请号CN201610210992.X
- 申请时间2016年04月06日
- 申请公布号CN105890593A
- 申请公布时间2016年08月24日
- 分类号G01C21/16(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
