摘要：本发明提供了一种工业机器人负载辨识方法，包括：在机器人控制其中输入动力学模块，求解出实时力矩值；根据所述实时力矩值计算出理论上的电流值；比较实际测出的电流值与理论电流值；如果实际测出的电流值与理论电流值相差不大，则电机按照原来的控制参数值控制机器人；当实际测出的电流值突然增大，则改变电机的控制参数值，电机按照改变后的控制参数值控制机器人。该方法可以将工业机器人的高精度下的控制参数制定的更加合理，不但可以解决工业机器人在应用中负载增大后调整时间过长的问题，而且保证了工业机器人在运动中的加速度无急动。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人徐方;张勇;曲道奎;李学威;邹风山;张峰;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201410636015.7
- 申请时间2014年11月12日
- 申请公布号CN105643639A
- 申请公布时间2016年06月08日
- 分类号B25J13/08(2006.01)I;
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