机器人打印建筑物的成型方法及其装置

　　摘要：本发明公布了一种采用机器人技术和三维打印技术实现建筑物快速建造的成型方法及其装置。本过程是：根据预打印的建筑物建立其三维CAD实体模型，再根据设计和功能要求获取该建筑物的实体结构信息、材料输送、运动轨迹等加工信息；输出成型材料的打印头安装在具有多个自由度的机械臂上，机械臂沿着一定的轨迹实现成型运动及加工；加工工具安装在具有多个自由度的机械臂上，在成型过程中,对需要表面修整的部位进行铣削、打磨、平整等处理;两个或多个机械臂相互配合实现具有一定复杂形状结构的建筑物的三维打印。本发明方法使得加工的建筑模型的内外表面质量更好，建筑质量更高，免除了大量的后处理工作，能够实现建筑物的快速、高效、高质量的打印成型。

专利类型发明专利
申请人江苏敦超电子科技有限公司;
发明人乔羽;
地址江苏省常州市新北区常澄路888号
申请号CN201610050494.3
申请时间2016年01月26日
申请公布号CN105599108A
申请公布时间2016年05月25日
分类号B28B1/00(2006.01)I;B28B17/00(2006.01)I;B33Y10/00(2015.01)N;B33Y50/02(2015.01)N;B33Y30/00(2015.01)N;