摘要：本发明公开了一种面向空间绳系机器人的目标逼近过程鲁棒规划控制方法，首先设计空间绳系机械人可移动系绳点控制方法，计算出期望系绳点空间位置，然后通过系绳控制机构对系绳进行回收或释放使得系绳点达到期望位置，从而实现在系绳参与绳系机器人轨道控制情况下，消除系绳对姿态的干扰，保证姿态的稳定，避免需要额外控制姿态带来的能量消耗。其次考虑了绳系机器人轨道控制阶段自身敏感器，系绳机构以及推力器等具有的不确定性因素，建立了绳系机器人对目标逼近的鲁棒规划模型，使得规划出的逼近方案对这些不确定因素的敏感性大大降低，并且大大提高了逼近方案的可靠性。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人黄攀峰;胡永新;孟中杰;刘正雄;王东科;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201510551771.4
- 申请时间2015年09月01日
- 申请公布号CN105159315A
- 申请公布时间2015年12月16日
- 分类号G05D1/10(2006.01)I;
教育装备采购网在线客服
京公网安备11010802043465号
