摘要：一种基于液压控制方式的闭环力控制系统及控制方法，根据所述控制器模块获取力闭环控制参数及执行所述语音信号，并对根据所述控制参数设定液压缸输出步进量及判断是否进行输出力控制，若是，所述DSP模块采样所述反馈测量元件检测的拉拽力，并将所述拉拽力的大小作为力闭环控制算法的力反馈值，所述DSP模块再根据所述语音模块获取力闭环控制参数及所述力反馈值进行增量PI计算，并将计算后的值作为液压控制元件的输入值。本发明能提供的闭环力控制系统及控制方法可以在小臂骨折手术中为患者提供安全可靠地拉拽力，由于采用液压方式实现力控制，使得力控制系统重量轻、结构紧凑、体积小，在力输出控制中动作平稳，定位准确。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人徐方;邹风山;曲道奎;郑立元;宋吉来;杨奇峰;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201310567608.8
- 申请时间2013年11月13日
- 申请公布号CN104635779B
- 申请公布时间2017年04月05日
- 分类号G05D17/02(2006.01)I;
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