摘要：本发明涉及工业自动化控制，针对现有工业控制中机器人采用传统方式抓取零件时要求零件的摆放位置及角度必须固定，不同尺寸和形状的零件需要不同定位工装设备的问题，提供一种新的基于视觉与机械综合定位的机器人抓取零件的方法，该方法具体包括如下步骤：步骤一、机器人的视觉系统采集待抓取零件的数字图像信息并传输给处理模块；步骤二、处理模块将接收的数字图像信息与预存的待抓取零件的图像匹配模型进行对比匹配，得到待抓取零件的旋转角度及零件中心点在世界坐标系中的坐标；步骤三、处理模块根据所述旋转角度及零件中心点在世界坐标系中的坐标调整机器人爪手对待抓取零件进行抓取。本发明适用于工业自动化用机器人。
- 专利类型发明专利
- 申请人四川长虹电器股份有限公司;
- 发明人曾建风;潘晓勇;刘兵;吴鲁滨;
- 地址621000 四川省绵阳市高新区绵兴东路35号
- 申请号CN201410817853.4
- 申请时间2014年12月24日
- 申请公布号CN104626169B
- 申请公布时间2017年03月22日
- 分类号B25J13/08(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
