摘要：本发明公开一种工业机器人主动柔顺控制方法，S1、轨迹规划模块规划运动轨迹；S2、运动学计算模块进行运动学解耦计算；S3、电机驱动模块对运动学解耦结果加以实现；S4、位置与速度检测模块检测实际位置与速度；S5、重力项标定模块进行重力标定；S6、动力学计算模块计算动力学项；S7、力信息采集模块采集工具末端与工件之间的力信息；S8、力信息补偿模块进行补偿；S9、力/位控制模式切换模块获取补偿值加载；S10、阻尼特性转换模块进行阻尼线性转换；S11、雅可比转换模块求得各关节角速度。本发明技术方案提高系统的相应速度；采用选择矩阵的方式对工业机器人各方向进行位置控制和力控制的切换，使得力/位控制方式的转换变得简单便捷。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人宋吉来;徐方;曲道奎;邹风山;褚明杰;刘晓帆;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201310576599.9
- 申请时间2013年11月14日
- 申请公布号CN104626152B
- 申请公布时间2016年08月31日
- 分类号B25J9/18(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I;
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