摘要：本发明公开一种基于磁粉离合器控制的闭环力控制装置，包括：控制器，为核心控制单元，用于系统信号采集、控制运算处理；直流电机模块，接收控制器的控制量，与磁粉离合器输入轴相连；磁粉离合器，分别与直流电机模块和传动机构相连；传动机构，与磁粉离合器相连；手腕夹持器，与传动机构相连，用于夹持病人手腕；末端力传感器，与控制器电连接，将采样值输入控制器。本发明的有益效果，通过对电机两环控制使电机按给定的速度运转，增加末端力传感器实现力闭环处理，对磁粉离合器的励磁电流实施控制，即可输出要求的转矩，最终实现力控制；该闭环力控制装置，可在小臂骨折正骨手术中为病人提供安全、稳定、可靠的拉拽力。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人徐方;郑立元;宋吉来;褚明杰;邹风山;杨奇峰;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201310567363.9
- 申请时间2013年11月14日
- 申请公布号CN104622571B
- 申请公布时间2017年02月22日
- 分类号A61B90/14(2016.01)I;G05B19/042(2006.01)I;
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