摘要：本发明公开了一种机器人的轮足式变形腿足机构，本体支撑件中包括一个本体支撑件伺服电机，其传动连接连接部一端以带动本体抬升或下降；连接部另一端连接固定于主腿，经连接部的牵引使得主腿和本体连动；主腿包括一个主腿伺服电机，其带动主腿相对于连接部运转；小腿包括一个小腿伺服电机，小腿一端经转轴铰链连接于主腿底部，小腿绕转轴相对于主腿成0°～90°夹角转动，小腿伺服电机传动连接轮足以实现轮式运动；还包括一个柔性牵拉部件，连接固定于小腿与主腿之间。本发明的腿部结构在足式行走中将小腿伺服电机收缩于主腿内，结构变形即可成轮式行走，整体结构紧凑、体积小、机构简单，行走时不易与外部物体干涉，稳定性好，机动性能强。
- 专利类型发明专利
- 申请人上海晓卓智能机器人技术有限公司;
- 发明人马浩杰;胡作;
- 地址200092 上海市杨浦区赤峰路65号4号楼267室
- 申请号CN201310224739.6
- 申请时间2013年06月06日
- 申请公布号CN104228994A
- 申请公布时间2014年12月24日
- 分类号B62D57/028(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
