摘要：本发明公开了一种非对称轮腿式全向移动底盘，包括底盘车架、控制器、机械腿、麦克纳姆轮、驱动器、传感器，机械腿与底盘车架铰接，位于底盘车架四个方位，麦克纳姆轮分别安装在机械腿部末端，各麦克纳姆轮由单独的驱动器驱动，驱动器和角度传感器与控制器连接；四条机械腿上的驱动器和传感器与控制器连接；控制器位于底盘车架中间，控制器接收各传感器信号，控制器发出控制指令，通过传感器对各驱动器进行闭环控制。水平传感器固定在底盘车架上，且与控制器连接，水平传感器用于测量底盘车架倾斜姿态。非对称轮腿式全向移动底盘，在实现全向移动的基础上，且自主控制底盘姿态，使麦克纳姆轮适应多种路况的全向移动。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人董文豪;冯华山;王润孝;谭小群;秦现生;王科平;宋可清;罗巍;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201410417628.1
- 申请时间2014年08月22日
- 申请公布号CN104176145B
- 申请公布时间2016年08月24日
- 分类号B62D57/028(2006.01)I;
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