摘要：本发明公开了属于输电设备巡检技术领域的一种飞行机器人输电设备观测位姿选择方法。该观测位姿选择方法包括以下步骤：1)建立输电设备的三维重建模型；2)针对输电设备上的每一个巡检目标，根据步骤1)中建立的三维重建模型，建立相应的候选观测位姿区域；3)制定最佳观测位姿评价函数，采用优化算法在候选观测位姿区域中选择出最佳观测位姿。本发明方法能够根据巡检目标的信息，选择最佳观测位姿进行图像采集，在最佳观测位姿采集的图像有助于判定设备的缺陷及故障隐患；同时克服了原有巡检方式中图像采集的盲目性，减少巡检时间，提高巡检效率，提高飞行机器人巡检的自动化水平。
- 专利类型发明专利
- 申请人华北电力大学;
- 发明人董蕊芳;吴华;柳长安;杨国田;刘春阳;
- 地址102206 北京市昌平区回龙观朱辛庄2号
- 申请号CN201410332210.0
- 申请时间2014年07月14日
- 申请公布号CN104134233B
- 申请公布时间2017年01月11日
- 分类号G06T17/00(2006.01)I;G06Q50/06(2012.01)I;
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京公网安备11010802043465号
