摘要：本发明涉及一种基于Xtion摄像机的室内机器人里程计实现方法，该方法为：首先通过安装在机器人上的Xtion摄像机对机器人前方的视场进行信息采集，获取空间点的RGB信息和三维坐标信息。然后基于SIFT特征匹配算法并结合空间点的PFH（点特征直方图）三维特征，对采集的序列图像进行粗特征点匹配，并使用RANSAC（随机采样一致性）剔除粗匹配中的误匹配点，得到精确匹配点。最后建立方程组，利用最小二乘法求解出机器人的运动参数。本方法使用Xtion摄相机进行信息采集，能够直接获取空间点的三维信息，并且利用空间点的纹理特征和三维特征进行特征提取和匹配，从而显著提高了机器人定位的效率和精度。
- 专利类型发明专利
- 申请人福州大学;
- 发明人何炳蔚;邹诚;林昌;刘丽萍;
- 地址350108 福建省福州市闽侯县上街镇大学城学园路2号福州大学新区
- 申请号CN201410301943.8
- 申请时间2014年06月28日
- 申请公布号CN104121902B
- 申请公布时间2017年01月25日
- 分类号G01C21/00(2006.01)I;G01C22/00(2006.01)I;G01C11/04(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
