摘要：本发明涉及一种基于景象匹配/视觉里程的惯性组合导航方法，根据视觉里程原理，计算无人机航拍实时图像序列的单应矩阵，通过累积连续两帧实时图之间的相对位移，递推计算出无人机的当前位置；由于视觉里程导航随时间的增加会产生累积误差，因而引入基于FREAK特征的景象匹配算法进行辅助修正，景象匹配具有定位精度高、自主性强、抗电磁干扰等优点，在适配区可以进行高精度定位，有效补偿视觉里程导航长时间工作产生的累积误差；建立惯性导航系统的误差模型以及视觉数据的量测模型，通过卡尔曼滤波得出最优估计结果，并对惯性导航系统进行校正。本发明有效改善了导航精度，有助于提高无人机自主飞行能力。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人赵春晖;王荣志;张天武;潘泉;马鑫;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201410128459.X
- 申请时间2014年04月01日
- 申请公布号CN103954283A
- 申请公布时间2014年07月30日
- 分类号G01C21/16(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I;
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