摘要：本发明涉及一种利用托盘对角线辨识码垛机器人关节初始参数的方法，包括：步骤1：获取关节在第一位置时的第一关节圆柱坐标参数，第一位置位于矩形的托盘的对角线的一个端点；步骤2：获取关节在第二位置时的第二关节圆柱坐标参数，第二位置位于托盘的对角线的另一个端点；步骤3：根据码垛机器人的运动学解耦特性，建立第一关节圆柱坐标参数及第二关节圆柱坐标参数与直角坐标之间的映射，从而得到初始参数；初始参数包括初始径向距离、初始方位角、初始高度和初始关节转角中的一个或多个。本发明依靠码垛机器人自身结构的运动学解耦特性，可获得足够精确的初始参数，能广泛应用在码垛机器人作业任务上，产生良好的实际意义，经济效益显著。
- 专利类型发明专利
- 申请人北京赛佰特科技有限公司;
- 发明人刘国良;
- 地址100070 北京市丰台区富丰路2号星火科技大厦815房间
- 申请号CN201310004876.9
- 申请时间2013年01月07日
- 申请公布号CN103909521A
- 申请公布时间2014年07月09日
- 分类号B25J9/16(2006.01)I;B65G61/00(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
