具有适应不平整地面能力的蛇形机器人

　　摘要：本发明公开了一种具有适应不平整地面能力的蛇形机器人，包括蛇头和多个首尾依次相连的关节模块，各关节模块均包括机身、位于机身下方的轮子以及连接机身与轮子且用于检测轮子与地面接触状况的自适应悬挂系统，两相邻关节模块之间通过关节转轴相连，各关节转轴分别由安装在各个关节模块上的关节电机驱动，各关节模块上还设置有关节电机控制器，关节电机控制器接收自适应悬挂系统的接触信号并对关节电机进行控制，蛇头上设置有用于对各关节电机控制器进行控制的整机控制器。本发明可有效控制蛇形机器人的轮子与地面之间的接触力，保证蛇形机器人在不平整地面上的正常运行。

专利类型发明专利
申请人青岛海艺自动化技术有限公司;
发明人马书根;孙翊;张磊;
地址266555 山东省青岛市经济技术开发区江山南路458号普加大厦21F
申请号CN201410038992.7
申请时间2014年01月27日
申请公布号CN103737579A
申请公布时间2014年04月23日
分类号B25J9/06(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I;