一种用于多自由度机械臂的制动装置及控制方法

　　摘要：本发明公开了一种用于多自由度机械臂制动的制动装置及控制方法，所述制动装置包括：用于与制动执行元件配合完成制动动作的制动架，提供轴向移动自由度和传递扭矩的滚珠花键，用于制动执行元件的安装的球铰制动座，用于完成多自由度机械臂断电状态下的制动动作的制动执行元件以及用于测量制动执行元件压力大小的力传感器，还包括用于检测多自由度机械臂的工作、非工作状态的状态监测装置，用于控制制动执行元件的制动动作的制动控制器，以及驱动制动执行元件工作的气路元件。本发明具有结构简单、装配方便、制动安全可靠的优点，同时不约束多自由度机械臂的运动自由度。

专利类型发明专利
申请人华中科技大学;
发明人陈建魁;尹周平;史明辉;李宏举;
地址430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
申请号CN201310641597.3
申请时间2013年12月03日
申请公布号CN103692452B
申请公布时间2015年06月10日
分类号B25J18/00(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I;F16D51/00(2006.01)I;F16D65/14(2006.01)I;F16D65/02(2006.01)I;F16D66/00(2006.01)I;F16D121/04(2012.01)N;F16D125/02(2012.01)N;