摘要：本发明公开了一种机器人零位标定方法，包括：将双轴倾角传感器安装在2轴上，并保持倾角传感器坐标系与2轴坐标系的平行关系，通过控制1、2轴运动同时获得机器人底座的两个倾斜角（即参考零位）和2轴的零位角；然后将双轴倾角传感器安装在6轴上，保持倾角传感器坐标系与机器人6轴坐标系的平行关系，通过辨识的方法获得3-6轴的零位。本发明仅需进行两次仪器安装及人工操作即可实现整个机器人的零位标定，节省了辅助夹具以及机器人安装面（或安装孔）的制造费用，并可提高机器人的零位对准精度，节省了零位标定的操作时间。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人冯亚磊;曲道奎;徐方;李学威;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201210326280.6
- 申请时间2012年09月06日
- 申请公布号CN103659806B
- 申请公布时间2016年05月25日
- 分类号B25J9/10(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
