摘要：本发明公开了一种四足仿生机器人腿，用于解决现有机器人腿由于纯刚性结构带来的运动结构单一的技术问题。技术方案是该机器人腿由机体支架、大腿支架、小腿连接杆、小腿连接板、关节盘限位块、小腿支撑座和小腿套筒等刚性结构，以及关节盘和关节盘液压缸轴刚柔调制机构，以及脚掌等柔性结构组成。动力驱动装置采用液压驱动。由于在刚性结构的基础上设置了柔性环节弹簧用来缓冲吸震，关节盘与关节盘限位块的配合仿人体膝关节组织，实现了小腿的灵活运动以及上台阶和跳跃等运动。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人张雪峰;李芳昕;秦现生;谭小群;冯华山;张洋;李军;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201310303070.X
- 申请时间2013年07月15日
- 申请公布号CN103407514B
- 申请公布时间2015年08月12日
- 分类号B62D57/032(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
