摘要：本发明公开了高压输电线路除冰巡线机器人的自主越障规划方法，包括如下步骤：步骤1：利用安装在机械臂末端的激光雷达探测环境信息，获得机器人运行前方障碍信号；步骤2：根据机械臂末端当前位置与期望位置的差值和当前情况下的障碍信号，利用模糊规划器规划出运行前方机械臂的模糊规划角度；步骤3：利用粒子群算法对模糊规划角度在线优化，得到运行前方机械臂的粒子群模糊规划角度；步骤4：利用神经网络自适应控制器得到各关节控制力矩，指导机械臂动作。采用的模糊规划方法能够根据除冰巡线机器人当前状况，实时进行越障规划决策，克服感知信息的不准确性和滞后性。同时，粒子群算法能够在线优化模糊规划角，使轨迹更光滑且冗余度更小。
- 专利类型发明专利
- 申请人湖南大学;
- 发明人王耀南;陈彦杰;缪志强;宁伟;
- 地址410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路2号
- 申请号CN201310269028.0
- 申请时间2013年06月29日
- 申请公布号CN103381603A
- 申请公布时间2013年11月06日
- 分类号B25J9/16(2006.01)I;H02G1/02(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
