摘要：一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置，包括一机器人，所述机器人包括一规划的状态，所述机器人包括：一参数设置模组，用于设置机器人防护保护装置的参数，所述参数包括一预设阈值；一观测模组，用于实时监测机器人工作时受到的扰动力，计算出未知扰动，并估计出机器人下一时刻的运动状态；一计算模组，用于计算出机器人下一时刻的运动状态与机器人规划的状态之间的差值；一判断模组，用于判断所述差值是否大于所述预设阈值；一执行模组，用于在判断模组判断出机器人在下一时刻的运动状态与机器人规划的状态之间的差值大于预设阈值时，驱使机器人停止工作。本发明进一步提供了一种无传感器的机器人碰撞检测保护方法。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人曲道奎;徐方;李学威;李邦宇;邹风山;贾凯;刘晓帆;宋吉来;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201210003782.5
- 申请时间2012年01月06日
- 申请公布号CN103192413A
- 申请公布时间2013年07月10日
- 分类号B25J19/06(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I;
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