摘要：本发明公开了一种视觉机器人离线编程方法，包括以下步骤：S100：设定机器人各轴的旋转角度作为运动的约束条件；S200：应用摄像机采集目标图像；S300：应用采集的图像，提取目标的边缘和顶点信息；S400：应用目标的边缘和顶点信息构建目标的三维模型；S500：应用目标的三维模型生成目标模型的点云数据；S600：机器人获取晶圆片的存放位置的坐标信息；S700：依据存放位置的坐标信息以及点云数据计算机器人电机相关运动参数，并存储运动参数。本技术方案中的机器人能针对目标的图像信息，自动离线编程生成机器人的运动轨迹，无需工作人员的控制，从而使工作人员远离工作车间，避免给工作车间带来污染。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人刘晓帆;徐方;曲道奎;邹风山;李崇;郑春晖;董状;王金涛;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201210005327.9
- 申请时间2012年01月09日
- 申请公布号CN103192397B
- 申请公布时间2015年08月12日
- 分类号B25J13/08(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;
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