摘要：发明提出了一种降维度的基于Carlson滤波算法的快速组合导航方法，该方法主要包括数据融合、位置补偿两个部分。数据融合部分采用了降维度的基于Carlson滤波算法的数据融合算法，通过数据融合算法实现对INS模块速度与姿态信息以及INS器件的误差信息的建模。位置补偿部分利用卫星接收机观测到的伪距信息解算出位置信息对INS模块解算出的位置信息进行校正。本发明通过对状态方程与量测方程进行修改，在满足对INS导航模块的准确校正的基础上，使得系统的维数由15维降低到12维。降低了系统的运算的数据量，同时采用Carlson滤波器作为数据融合滤波器，在Carlson滤波器中对均方误差阵及均方误差阵的估计进行上三角分解来保证矩阵的正定性，可以有效地避免滤波器的发散。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人何伟;廉保旺;唐成凯;佀荣;宋玉龙;吴鹏;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201210318978.3
- 申请时间2012年08月31日
- 申请公布号CN102830415B
- 申请公布时间2014年03月12日
- 分类号G01S19/49(2010.01)I;
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