摘要：本发明公开了一种基于PSD的工业机器人自标定装置，其将两个PSD分别安装在V形夹具的两个板上，且V形夹具放置在机器人可达范围内，根据机器人在不同位置时，使固定在机器人末端的激光器发出的激光束的投射光斑和反射光斑分别定位在两个PSD的中心点位置，并通过两条虚拟约束线，进行机器人零位偏差自标定和空间位姿的自标定。本发明的自标定装置结构简单，安装与操作简单，定位精度高，可同时实现机器人空间位姿与零位偏差的自标定；本发明还提供一种基于PSD的工业机器人自标定方法。
- 专利类型发明专利
- 申请人华北电力大学（保定）;
- 发明人杜必强;席宁;
- 地址071003 河北省保定市北市区永华北大街619号
- 申请号CN201210299130.0
- 申请时间2012年08月21日
- 申请公布号CN102825602B
- 申请公布时间2015年03月25日
- 分类号B25J9/10(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;G01B11/26(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
