摘要：本发明提供了一种通信约束下的多无人机协同区域搜索方法，首先设置多无人机的初始位置、通信约束条件的参数和搜索完成时间，选取代价最小的点作为各无人机下一航路点位置，并判断该航路点是否满足边界约束条件；无人机飞至满足边界约束条件的航路点，判断无人机通信距离范围内是否有其他无人机后，与相距最近的无人机交换概率图数据；最后计算区域覆盖率并判断是否到达搜索完成时间。本发明能够消除或者减弱通信约束对多无人机协同系统的影响，使多无人机能够以最小代价完成搜索任务，提高搜索区域覆盖率。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人符小卫;李建;高晓光;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201210216772.X
- 申请时间2012年06月28日
- 申请公布号CN102778235B
- 申请公布时间2015年01月28日
- 分类号G01C21/20(2006.01)I;G05D1/12(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
