摘要：本发明公开了一种通信延迟下多无人机协同实时航路规划方法，首先设置无人机数据、障碍数据和目标点数据，生成数字地图；然后执行同时到达约束，得到各无人机的飞行速度；执行通信延迟约束，得到无人机间距范围；执行A*算法，得到各无人机下一步航路；判断是否满足避撞约束和通信距离限制，最终判断是否到达目标点。本发明能够使多无人机在通信延迟下，从不同地点起飞，同时到达同一目标点，途中能够规避障碍，避免无人机间的碰撞，同时能够保持无人机间的通信。
- 专利类型发明专利
- 申请人西北工业大学;
- 发明人符小卫;李建;高晓光;李波;
- 地址710072 陕西省西安市友谊西路127号
- 申请号CN201210143927.1
- 申请时间2012年05月10日
- 申请公布号CN102759357B
- 申请公布时间2014年11月26日
- 分类号G01C21/20(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
