摘要：本发明属于核电站用机器人设备，特别涉及一种核电站作业多功能执行器及其控制方法。该执行机构由底座、三关节五自由度机械臂、方形爪盘和爪盘上四个可切换的机械手组成，且设置多个摄像机、传感器；通过传感器和控制系统，实现了四个机械手的切换、锁紧、定位操作以及机械臂的避障、动作规划。本机构可实现在核辐射环境下对物体的搜寻、排污、回收、设备检修等多项高危险任务进行一体式操作，实现了在核环境下的智能自主操作。
- 专利类型发明专利
- 申请人华北电力大学;
- 发明人刘春阳;苏琦;柳长安;杨国田;吴华;
- 地址102206 北京市昌平区德胜门外朱辛庄华北电力大学
- 申请号CN201210107474.7
- 申请时间2012年04月12日
- 申请公布号CN102642207B
- 申请公布时间2014年08月06日
- 分类号B25J9/10(2006.01)I;B25J15/08(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
