摘要：本发明涉及一种工业机器人碰撞保护方法和装置，机器人控制器与电机控制器进行通讯连接，进行信号的采集和命令发送，机器人控制器的下电控制信号通过继电器与电机控制器进行控制连接，机器人控制器的显示信号接至示教盒；方法为：系统启动，机器人控制器的轨迹规划模块生成运动轨迹后发给电机控制器控制电机转动，并将轨迹点保存到扩展RAM模块中；如果发生碰撞，则读取扩展RAM模块中保存的轨迹点信息，控制电机反方向转动；反向运行一段后给出继电器下电信号，使机器人本体进入下电停机状态，并在示教盒上显示出碰撞警报。本发明能够在机械手臂与障碍物发生碰撞时及时下电，对机器人本体实施保护，能够更有效的对碰撞进行检测，进一步减小碰撞造成的损失。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人曲道奎;宋吉来;王金涛;邹风山;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201010615758.8
- 申请时间2010年12月30日
- 申请公布号CN102554939B
- 申请公布时间2014年12月10日
- 分类号B25J19/06(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I;
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