摘要：一种平面多关节型机器人手臂机构，属于工业机器人技术领域。包括驱动单元、基座平台和双伸缩臂组件，所述驱动单元具有至少一个旋转轴——旋转轴内轴，内置旋转轴内轴的基座平台连接在驱动单元的升降机构上，双伸缩臂组件分别通过旋转关节相对于驱动单元的旋转轴线对称安装在基座平台上，旋转轴内轴与双伸缩臂组件的公用驱动连杆固接，所述升降机构的升降轴和旋转轴内轴分别通过电机与驱动单元的控制器连接。本发明采用七杆并联机构，即可实现双SCARA双臂组件的回转动作，又可实现伸缩动作；驱动单元内的升降机构，实现双SCARA双臂组件的升降运动。结构简单紧凑、结构刚度高、运动灵活可靠、重复定位精度高和可靠性高的要求。
- 专利类型发明专利
- 申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
- 发明人曲道奎;王凤利;王金涛;李学威;
- 地址110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
- 申请号CN201010565183.3
- 申请时间2010年11月30日
- 申请公布号CN102476383B
- 申请公布时间2014年06月18日
- 分类号B25J18/00(2006.01)I;
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