摘要：本发明公开了一种高压输电线路除冰机器人自主抓线控制方法，通过设定状态集、动作集、Q表和回报函数，建立增强学习系统。该系统选择一个动作a作用于环境，接受该动作后环境转移到下一个状态s′，同时给出评价信号r，如果r满足一定条件则终止控制，否则增强学习系统将根据评价信号和状态s′通过行为选择策略决定下一个动作a′，更新Q表后进入下一次迭代。该方法能够克服由于机器人的模型误差、机器手臂末端位姿的不确定性和环境的复杂性等带来的影响，可实时在线地调整手臂末端的位姿，实现手臂快速准确地抓线，并且不需要人为远程控制，从而达到自主抓线控制的目的。
- 专利类型发明专利
- 申请人湖南大学;
- 发明人王耀南;魏书宁;印峰;张辉;杨易旻;谭磊;曹文明;
- 地址410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路2号
- 申请号CN201010511402.X
- 申请时间2010年10月18日
- 申请公布号CN101954638B
- 申请公布时间2012年01月04日
- 分类号B25J13/00(2006.01)I;H02G7/16(2006.01)I;
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京公网安备11010802043465号
